? Введение

VisionPilot — простая, независимая и расширяемая система автономного автопилота, созданная в качестве примера на базе следующих компонентов:

• Betaflight (полетный контроллер)

• Orange Pi 5 с NPU Rockchip (аппаратное ускорение инференса YOLO)

• ELRS (управление)

• FPV-камера

Все вычисления и управление происходят на Orange Pi 5.

? Проблематика и цель

Что важно:

• Простота реализации и воспроизведения

• Минимум оборудования — только доступные и недорогие компоненты

• Реальная автономность работы системы

Цель VisionPilot:

• Обнаружение объектов (человек, препятствие) с помощью камеры

• Автоматическое удержание объекта в центре кадра

• Плавная корректировка курса в реальном времени

• Максимальная автономность работы без постоянного вмешательства оператора

? Аппаратная архитектура

Камера → Orange Pi 5 (YOLO с использованием NPU) → offsets.json
offsets.json → RC-конвертер на Python → CRSF-пакеты → Betaflight полётный контроллер

Сигнал ELRS всегда активен, однако автопилот корректирует управление только при активации, например, с помощью переключателя на канале 12.

? YOLO + NPU на Orange Pi 5

• Используется YOLOv5 (или другая версия), экспортированная в формат RKNN

• Инференс выполняется на NPU Rockchip

• Время обработки одного кадра (320×320) составляет примерно 30 мс

Работа системы включает:

1. Захват изображения с камеры через OpenCV

2. Вырезка центрированной области размером 320×320 пикселей

3. Запуск инференса модели YOLO на NPU

4. Поиск первого обнаруженного объекта и вычисление смещений offset_x, offset_y

5. Усреднение смещений по последним 20 значениям для сглаживания

6. Запись усреднённого смещения в файл offsets.json

⚙️ CRSF‑модуль: от JSON до управления

Вторая часть системы — Python-скрипт, который:

• Считывает данные из файла offsets.json

• Масштабирует пиксельные смещения в CRSF-совместимые значения RC (диапазон 172–1811 тиков)

• Формирует CRSF-пакет с проверкой целостности CRC8

• Отправляет пакет по UART на полётный контроллер Betaflight

Особенности работы модуля:

• Трекинг активируется при переключении канала 12 на значение выше 1700

• Газ (throttle) удерживается на уровне, не ниже стартового, чтобы обеспечить стабильность

• При выключении трекинга:

  • Скрипт прекращает передачу команд автопилоту

  • Возвращает управление обратно оператору вручную

? Результаты тестов

• YOLO-инференс на NPU: 25–30 FPS

• Задержка от кадра до отправки RC-пакета: 50 мс

? Почему VisionPilot?

• Просто — работает всего на одной камере и «ядрёном» Python-коде без лишних сложностей

• Мощно — использует инференс на NPU Rockchip, что обеспечивает быструю и эффективную обработку

• Гибко — легко заменить модель детекции, настроить пороги срабатывания и добавить новые классы объектов

• Надёжно — встроенная логика удержания уровня газа, контроль целостности данных через CRC и усреднение значений для плавной работы

?️ Что дальше?

• Добавить обнаружение тонких объектов и возможность сегментации (segmentation) — для ещё более точного понимания сцены

• Разработать надежные Failsafe‑механизмы — например, если объект теряется из вида, автопилот сможет автоматически вернуться домой

• Внедрить поддержку Optical Flow — уже на стадии активной разработки для улучшения слежения и стабилизации

• Реализовать Telemetry через MAVLink — чтобы в реальном времени следить за состоянием автопилота и его параметрами

• Расширять список распознаваемых объектов и обучать модели на новых, более сложных датасетах для универсальности

? Заключение

VisionPilot демонстрирует, что автономный автопилот — это не просто сложная технология из научной фантастики, а реальный проект, который можно реализовать на доступных платформах и с минимальными затратами. От точной YOLO-детекции до надежной CRSF‑упаковки — всё в одном решении, готовом к дальнейшему развитию и интеграции.

? Ссылки

Исходники и примеры: VohminV/VisionPilot